Para visitar o(a) companheiro(a) preso(a) é preciso ser casado ou ter união estável?

Não, pois o art. 41 da Lei de Execuções Penais, trata como direito do preso:

X – visita do cônjuge, da companheira, de parentes e amigos em dias determinados

E quando estabelece este direito, não exige qualquer comprovação documental.

É verdade que no presídio ou penitenciária, certamente haverá empecilhos ao exercício deste direito. O que demandará fazer o pedido diretamente ao juiz de execução, por meio de Advogado ou um Defensor Público, requerendo o cumprimento deste direito.

Isso porque o estabelecimento prisional, ao impedir o acesso da companheira ou companheiro, exigindo prova documental, estaria criando limitação abstrata que extrapola e viola normas de hierarquia superior, em especial a Constituição Federal, que garante o direito à assistência da família como forma de facilitar a reinserção social do segregado, devendo, portanto, possibilitar que haja contato com as pessoas por ele indicadas.

No entanto, atenção. Esse entendimento não significa que se poderia banalizar o direito, transformando o instituto em agenciamento de profissionais do sexo. A relativização da prova documental não dispensa a prova por outros meios.